本文系统回答了用Python控制陀螺仪的路径：通过I2C或SPI访问寄存器，配置量程与采样率，稳定读取角速度数据，并完成零偏与温度校准；随后结合Madgwick/Mahony或卡尔曼等融合算法抑制漂移，确保姿态估计稳健。在工程化上，采用分层架构、中断驱动采样、日志与可视化、自动化测试与协作记录（如在PingCode管理配置与实验）提升可追踪性与稳定性。针对云台、机器人与无人载具等场景，分别平衡延迟、带宽与功耗，形成可复制的控制方案与实践闭环。