本文从Java技术框架、路径规划代码、多线程调度、SDK适配等维度，讲解了机器人行走功能的编程实现方案，结合权威行业数据对比不同实现路径的成本与效能，给出可落地的实战指南，帮助开发者快速搭建稳定的机器人行走控制逻辑，同时通过模块化开发与JVM优化提升项目的复用性与运行效率。

本文系统阐述了用Python对接机械臂的三条主路径：供应商SDK/API、通用网络协议（TCP/UDP、Modbus、OPC UA）以及ROS/ROS 2中间件，并强调先明确实时性与安全边界，再选择合适的通信与控制栈的工程原则。文章提出“硬实时交由控制器或中间件、Python负责任务编排与数据处理”的分层思路，覆盖协议对比、仿真与离线编程、品牌接口要点、安全合规与测试策略，并给出从原型到生产的落地步骤与参考架构。结合ISO 10218与IFR数据，预测ROS 2与OPC UA在产线的深化，Python将在协同与数据侧持续发挥作用；在多团队协作场景可借助PingCode提升流程与变更治理的可追溯性。