解决大角度旋转对齐的关键是先用特征+RANSAC或分支定界实现鲁棒粗配准，再以ICP/GICP等精配准收敛，并统一坐标、尺度与对称性处理；优先采用四元数表示以提升稳定性，通过评估旋转误差、RMSE与内点比例验证效果，结合国内外工具构建“粗到细”流程，面向工业与数字孪生实现可靠落地。