虚拟机如何安装ros

虚拟机安装ROS的步骤主要包括以下几个方面：选择合适的虚拟机软件、准备ROS安装镜像、配置虚拟机设置、安装ROS系统、验证安装是否成功。 下面将详细描述其中的“选择合适的虚拟机软件”：

选择合适的虚拟机软件是虚拟机安装ROS的第一步，常见的虚拟机软件有VMware、VirtualBox等。在选择虚拟机软件时需要考虑到操作系统的兼容性、资源占用、用户界面和功能支持等因素。VMware提供了丰富的功能和较高的性能，同时支持多种操作系统，但需要付费使用；VirtualBox是开源免费的，功能也非常全面，适合个人用户和开发者。

一、选择合适的虚拟机软件

选择虚拟机软件是整个安装过程的第一步。常见的虚拟机软件有VMware和VirtualBox：

1. VMware

VMware是商业软件，提供了丰富的功能和较高的性能。它支持多种操作系统，具有强大的兼容性和稳定性。VMware Workstation Pro是适合开发者和企业用户的版本，功能齐全但需要付费。对于个人用户，VMware Workstation Player是免费的选择，虽然功能相对简化，但足以满足基本需求。

优点：

高性能：VMware在资源管理和分配上表现优异，能够最大化主机资源的利用率。
丰富功能：支持快照、克隆、模板和虚拟网络等高级功能。
稳定性好：在高负载和长时间运行下表现稳定。

缺点：

费用较高：虽然Workstation Player免费，但功能有限，专业版需要付费。
复杂性：初次使用可能需要一定的学习成本。

2. VirtualBox

VirtualBox是由Oracle开发的开源虚拟机软件，完全免费。它支持多种操作系统，功能全面，适合个人用户和开发者使用。

优点：

免费开源：无需费用，适合个人和小型团队使用。
跨平台支持：支持Windows、macOS、Linux等多种操作系统。
功能丰富：提供快照、共享文件夹、虚拟网络等功能。

缺点：

性能较低：相比VMware，VirtualBox在资源管理和利用率上稍逊一筹。
稳定性一般：在高负载情况下，可能出现性能下降或不稳定的情况。

二、准备ROS安装镜像

在选择好虚拟机软件后，接下来需要准备ROS安装镜像。ROS（Robot Operating System）主要运行在Ubuntu系统上，因此需要下载Ubuntu的ISO镜像文件。

1. 下载Ubuntu镜像

可以从Ubuntu的官方网站（https://ubuntu.com/download）下载最新的LTS（长期支持）版本的ISO镜像。LTS版本通常具有更好的稳定性和长期支持，适合安装ROS。

2. 准备ROS安装包

根据所需的ROS版本，访问ROS官方网站（http://wiki.ros.org/Distributions）下载对应版本的安装包。建议选择ROS的LTS版本，如ROS Noetic Ninjemys，它是ROS 1的长期支持版本。

三、配置虚拟机设置

在下载好Ubuntu镜像后，接下来需要在虚拟机软件中配置虚拟机设置。

1. 创建新的虚拟机

在VMware或VirtualBox中，选择创建新的虚拟机，按照向导进行操作：

选择操作系统类型：选择Linux，并选择对应的Ubuntu版本。
分配硬件资源：根据需求分配CPU、内存、硬盘等资源。建议至少分配2个CPU核心、4GB内存和20GB硬盘空间，以确保系统流畅运行。

2. 配置网络和存储

网络设置：选择NAT或桥接模式，以确保虚拟机能够访问互联网下载ROS依赖包。
存储设置：将下载的Ubuntu ISO镜像文件挂载到虚拟机的光驱中，确保虚拟机能够从ISO镜像启动。

四、安装ROS系统

完成虚拟机配置后，启动虚拟机并开始安装Ubuntu系统。

1. 安装Ubuntu系统

按照Ubuntu安装向导进行操作，选择语言、时区、键盘布局等，完成系统安装。安装过程中，选择“正常安装”并勾选“下载更新”和“安装第三方软件”，以确保系统安装后能够正常运行。

2. 安装ROS

在Ubuntu系统安装完成后，启动系统并打开终端，按照以下步骤安装ROS：

设置软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件包列表：
```
sudo apt update
```

安装ROS：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化rosdep：
```
sudo rosdep init
rosdep update
```

设置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖包：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

五、验证安装是否成功

完成ROS安装后，需要进行验证以确保安装成功。

1. 验证ROS环境

打开终端，输入以下命令查看ROS版本信息：

roscore

如果ROS核心启动成功，说明ROS安装成功。

2. 运行示例程序

在终端中运行以下命令，启动一个ROS示例程序：

rosrun turtlesim turtlesim_node

如果能够看到turtlesim的窗口，说明ROS能够正常运行。

六、配置和优化

安装完成后，可以进行一些配置和优化，以确保系统的高效运行。

1. 安装常用工具

安装一些常用的开发工具和库，以便更好地进行ROS开发：

sudo apt install git vim terminator

2. 配置SSH访问

如果希望通过远程访问虚拟机，可以配置SSH服务：

sudo apt install openssh-server sudo systemctl enable ssh sudo systemctl start ssh

七、推荐项目管理系统

在进行ROS开发和项目管理时，推荐使用以下两个项目管理系统：

1. 研发项目管理系统PingCode

PingCode是一款专为研发团队设计的项目管理系统，支持需求管理、任务分配、缺陷跟踪和版本控制等功能。它能够帮助团队高效协作，提高开发效率。

2. 通用项目协作软件Worktile

Worktile是一款通用的项目协作软件，支持任务管理、文档协作、即时通讯等功能。适合各种类型的团队使用，能够提高团队协作效率。

总结

通过以上步骤，可以在虚拟机上成功安装和配置ROS系统。选择合适的虚拟机软件、准备ROS安装镜像、配置虚拟机设置、安装ROS系统、验证安装是否成功、进行配置和优化是整个过程的关键。希望本文能够帮助您顺利完成虚拟机上ROS的安装和配置。